（訳注：最新の情報は原文を参照してください．）
コア ROS プラットフォームはできるだけアーキテクチャを隠ぺいしようとします．これはいくつかの異なるデータ通信方法（トピック・サービス・パラメータ サーバ）を提供しますが，それらの使用法や命名法について規制することはしません．このアプローチによって，ROS は様々なアーキテクチャを結びつけることができますが，ROS 上に巨大なシステムを構築するためには，上位に位置する概念が必要です．
commonとcommon_msgs・geometryといった，いくつかのスタックが存在し，これらは ROS の使用とともに，以下で述べる上位概念を提供します．
枠と変換の調整
tf パッケージは時間の枠を超えた複数の位置情報を調整するための ROS ベースのフレームワークを提供します．
アクションとタスク
actionlib パッケージでは，ROS 内でタスクにプリエンプト可能にするトピック-ベースのありふれたインタフェースが宣言されています．
メッセージ オントロジー
common_msgs スタックはロボット システムのメッセージ オントロジーの基礎を提供します．これはいくつかのクラス分けされたメッセージで宣言されており，以下が含まれています:
actionlib_msgs: actions を示すメッセージ．
diagnostic_msgs: 診断用データを送信するメッセージ．
geometry_msgs: ありふれた基本的な位置情報を示すメッセージ．
nav_msgs: ナビゲーションのためのメッセージ．
sensor_msgs: センサ データを示すメッセージ．
プラグイン
pluginlib は C++ のコードにライブラリを動的に読み込むためのライブラリを提供します．
フィルタ
filters パッケージは連続したフィルタをデータに適用し続けるための C++ ライブラリを提供します．
ロボット モデル
urdf パッケージはロボットのモデルを表現するXMLフォーマットを宣言し，それの C++ パーサも提供します．