（訳注：最新情報は原文をご参照ください）

ROS（バイナリー版）をUbuntuにインストール

下記のいくつかのUbuntuのプラットフォーム向けに、Debianパッケージを作っています。これらは、最適ではないかもしれませんが、SVNベースのインストールより効率よく、私たちが推奨しているUbuntuへのインストール方法です。

Contents

ROS（バイナリー版）をUbuntuにインストール
1. インストール方法
2. チュートリアル

インストール方法

ROSのレポジトリーを追加（sources.listの設定）

ROSサーバーからのDebianパッケージを受け入れるため、まず、sources.listファイルの設定を、下記コマンドにより行います。

Ubuntu 8.04 (Hardy)

sudo sh -c 'echo "deb http://code.ros.org/packages/ros/ubuntu hardy main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Ubuntu 9.04 (Jaunty)

sudo sh -c 'echo "deb http://code.ros.org/packages/ros/ubuntu jaunty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Ubuntu 9.10 (Karmic)

sudo sh -c 'echo "deb http://code.ros.org/packages/ros/ubuntu karmic main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

鍵の追加

wget http://code.ros.org/packages/ros.key -O - | sudo apt-key add -

インストレーション

ROS.orgサーバーのインデックスをアップデートします。

```
sudo apt-get update
```

適しているバージョンを選んでインストール:

ROSのみ:
- ```
sudo apt-get install ros-boxturtle-ros
```
Base: ROSとロボットに依存しないスタック（例：ナビゲーション、ビジュアライゼーションなど）
- ```
sudo apt-get install ros-boxturtle-base
```
PR2: ROSとPR2ロボットに依存するスタック（例：PR2シミュレーター）
- ```
sudo apt-get install ros-boxturtle-pr2
```
- 補注: hddtempという注意プロンプト:実際のPR2にインストールしない場合は、このプロンプトに'no'と答えてください。このプロンプトを出ないようにするには、あらかじめ、deconfの設定を行うことでできます。
  - ```
  echo "hddtemp hddtemp/daemon boolean false" | sudo debconf-set-selections
```
特定のスタック: 指定されたROSスタックをインストールすることもできます（sudo apt-get install後のハイフンを下線と置き換えてください）:
- ```
sudo apt-get install ros-boxturtle-STACK
```
  例：GMapping
```
sudo apt-get install ros-boxturtle-slam-gmapping
```

シェルの環境設定

新しいシェルを開くたびに、ROSに関する環境変数が、バッシュのセッションに追加されると便利です。

echo "source /opt/ros/boxturtle/setup.sh" >> ~/.bashrc
. ~/.bashrc

現在使っているシェルの環境変数だけを設定したい場合は、以下のコマンドを入力してください。

source /opt/ros/boxturtle/setup.sh

rosinstall (非OS依存)

rosinstallツールは、ROS用のコンフィギュレーションの設定を行います。以下のコードは、ROSソースコードをダウンロードし、ブートストラップ方式の実装を行います。このサンプル用コンフィギュレーションでは、rosinstallファイルのひとつのエントリーにつきひとつのサブディレクトリーという形式で、すべてのファイルを、~/rosディレクトリー内のサブディレクトリーにインストールします。これには少し時間がかかりますが、rosdepツールにより初期の依存関係が確立されれば、あとは自動的にインストールされます。

wget --no-check-certificate http://ros.org/rosinstall -O ~/rosinstall
chmod 755 ~/rosinstall

次に、コンフィギュレーション・ファイルを利用してrosinstallします。２種類のコンフィギュレーションをが用意されています。

"base" (非ロボット依存)
"pr2" (PR2ロボット開発用)

rosinstallのフォーマットは、SVNレポジトリーの単なるリストですので、自分用のコンフィギュレーションをを容易に作成できます。このフォーマットに関する詳細は、rosinstallをご参照ください。

補注: 下記のインストール方法は、~/rosにインストールすると想定しています。インストール先を変更したい場合は、単純に、下記のコマンド内の~/rosと希望のインストール先とを置き換えてください。

ROSのみ: 基本的なROSチュートリアルを含みます。
```
~/rosinstall ~/ros http://ros.org/rosinstalls/boxturtle_ros.rosinstall 
```
Baseインストール: 推奨版。ROS、ロボットに依存しないライブラリー、チュートリアルを含みます。
```
~/rosinstall ~/ros http://ros.org/rosinstalls/boxturtle_base.rosinstall
```
PR2インストール: ROS, ロボットに依存しないライブラリー、チュートリアル、PR2関連のライブラリーを含みます。
```
~/rosinstall ~/ros http://ros.org/rosinstalls/boxturtle_pr2.rosinstall
```
Willow Garage社用インストール: Willow Garage社用インストールをご覧ください。
最新版（不安定）: 不安定ながらも最新リリース版のインストールは、'boxturtle'の代わりに'latest'と置き換えてください。

環境設定

環境設定をアップデートする必要があります。

source ~/ros/setup.sh

新しいシェルを開くたびに、ROSに関する環境変数が、バッシュのセッションに追加されると便利です。以下のコマンドをお使いください。

echo "source ~/ros/setup.sh" >> ~/.bashrc
. ~/.bashrc

チュートリアル

まず、チュートリアルをインストールします。

wget --no-check-certificate http://ros.org/rosinstall -O ~/rosinstall
chmod 755 ~/rosinstall
~/rosinstall -o ~/ros-tutorials http://www.ros.org/rosinstalls/ros_boxturtle_tutorial.rosinstall

ROSをインストールした時と同じように、チュートリアルを利用するために、シェルの環境設定を行ってください。次のコマンドで、バッシュ・シェルに自動的に環境変数を追加します。

echo "source ~/ros-tutorials/setup.sh" >> ~/.bashrc
. ~/.bashrc

今、使っているシェルだけの環境変数を設定したい場合は、

source ~/ros-tutorials/setup.sh

インストレーションがうまくできたか確認してみましょう。ROSチュートリアルに進んでください。

ROS 2 Documentation

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