（訳注：最新の情報は原文を参照してください．）
システムの依存関係
ROS パッケージはときたまOSによって提供される外部のライブラリやツールを要求します．これらのライブラリやツールの要求をシステムの依存関係と表現することにします．いくつかのケースでは，これらのシステムの依存関係は標準でインストールされていません．ROS は rosdep というシステムの依存関係をダウンロードしてインストールする簡潔なツールを提供します．
ROS パッケージは自身のシステムの依存関係をパッケージのマニフェストで宣言する必要があります．turtlesim パッケージのマニフェストを見てみましょう:
$ roscd turtlesim $ cat manifest.xml
<package> ... ... <rosdep name="wxwidgets"/> </package>
あなたが見たとおり，turtlesim には wxwidgets が必要です．
rosdep
rosdep は ROS パッケージから要求されるシステムの依存関係をインストールすることに使用できるツールです．
使い方:
rosdep install [package]
turtlesim のシステムの依存関係をダウンロードしてインストールします:
$ rosdep install turtlesim
set -o errexit set -o verbose if [ ! -f /opt/ros/lib/libboost_date_time-gcc42-mt*-1_37.a ] ; then mkdir -p ~/ros/ros-deps cd ~/ros/ros-deps wget --tries=10 http://pr.willowgarage.com/downloads/boost_1_37_0.tar.gz tar xzf boost_1_37_0.tar.gz cd boost_1_37_0 ./configure --prefix=/opt/ros make sudo make install fi if [ ! -f /opt/ros/lib/liblog4cxx.so.10 ] ; then mkdir -p ~/ros/ros-deps cd ~/ros/ros-deps wget --tries=10 http://pr.willowgarage.com/downloads/apache-log4cxx-0.10.0-wg_patched.tar.gz tar xzf apache-log4cxx-0.10.0-wg_patched.tar.gz cd apache-log4cxx-0.10.0 ./configure --prefix=/opt/ros make sudo make install fi if [ ! -f /opt/ros/lib/libboost_date_time-gcc42-mt*-1_37.a ] ; then mkdir -p ~/ros/ros-deps cd ~/ros/ros-deps wget --tries=10 http://pr.willowgarage.com/downloads/boost_1_37_0.tar.gz tar xzf boost_1_37_0.tar.gz cd boost_1_37_0 ./configure --prefix=/opt/ros make sudo make install fi if [ ! -f /opt/ros/lib/liblog4cxx.so.10 ] ; then mkdir -p ~/ros/ros-deps cd ~/ros/ros-deps wget --tries=10 http://pr.willowgarage.com/downloads/apache-log4cxx-0.10.0-wg_patched.tar.gz tar xzf apache-log4cxx-0.10.0-wg_patched.tar.gz cd apache-log4cxx-0.10.0 ./configure --prefix=/opt/ros make sudo make install fi
rosdep はバッシュ スクリプト上で動作し，完了すると終了します．
パッケージのビルド
全てのシステムの依存関係をインストールが終わると，作成したパッケージをビルドすることができます．
rosmake の使い方
rosmake は make コマンドのようなものですが，そこにはいくつか特別な ROS マジックを行います．rosmake beginner_tutorials と打ち込んだとき，beginner_tutorials がビルドされ，さらに依存するパッケージも正しい順序でビルドされます．なぜなら ROS パッケージを作成するとき，依存関係として rospy・roscpp・rospy_tutorials （とその他の依存関係）を追加したからです．
使い方:
rosmake [package]
やってみましょう:
$ rosmake beginner_tutorials
以上のコマンドが終了するには少し時間がかかると思います．実行中には以下のような出力が表示されます:
[ rosmake ] No package specified. Building ['beginner_tutorials'] [ rosmake ] Logging to directory [ rosmake ] /home/dbking/.ros/rosmake_output-2009-09-22-03-17-14 [ rosmake ] [ 0 of 18 Completed ] [rosmake-0] >>> genmsg_cpp >>> [ make ] [rosmake-0] <<< genmsg_cpp <<< [PASS] [ 0.39 seconds ] [ rosmake ] [ 1 of 18 Completed ] [rosmake-0] >>> roslib >>> [ make ] ... ... ... [ rosmake ] [ 17 of 18 Completed ] [rosmake-0] >>> beginner_tutorials >>> [ make ] [rosmake-0] <<< beginner_tutorials <<< [PASS] [ 0.79 seconds ]
複数のパッケージを rosmake する
rosmake によって複数のパッケージを同時にビルドすることもできます．
使い方:
rosmake [package1] [package2] [package3]
ビルドの前に全て最新版であることを確認しましょう:
$ roscd turtle_teleop $ svn up $ roscd $ svn up
次のチュートリアルで必要なパッケージをビルドしてみましょう:
$ rosdep install turtle_teleop rxtools $ rosmake turtle_teleop roscpp_tutorials rospy_tutorials rxtools
ここまでで ROS パッケージのビルドを行いました．次は ROS メッセージとサービスについてお話ししましょう．