（訳注：最新の情報は原文を参照してください．）

シンプルな配信者と購読者の検査

配信者の起動

roscore が準備完了して起動していることを確認しましょう:

$ roscore

前のチュートリアルでは，配信者のことを "talker" と呼びました．前回のチュートリアルで起動したノードの名前を変更して，再起動しましょう:

$ rosrun beginner_tutorials talker __name:=talker     (C++)
$ rosrun beginner_tutorials talker.py __name:=talker  (Python) 

以下のように表示されます:

• [ INFO] 1251943083.656415000: I published [Hello there! This is message [0]]
  [ INFO] 1251943083.856573000: I published [Hello there! This is message [1]]
  [ INFO] 1251943084.057049000: I published [Hello there! This is message [2]]
  [ INFO] 1251943084.257203000: I published [Hello there! This is message [3]]
  [ INFO] 1251943084.457355000: I published [Hello there! This is message [4]]
  [ INFO] 1251943084.657545000: I published [Hello there! This is message [5]]
  [ INFO] 1251943084.857690000: I published [Hello there! This is message [6]]

配信者ノードは準備完了して起動しています．それでは配信者からメッセージを受け取る購読者を起動しましょう．

購読者の起動

前のチュートリアルでは購読者のことを"listener"と呼びました．前回のチュートリアルで使用したノードの名前を変更して，再起動しましょう:

$ rosrun beginner_tutorials listener __name:=listener     (C++)
$ rosrun beginner_tutorials listener.py __name:=listener  (Python) 

以下のように表示されます:

• [ INFO] 1251943144.400553000: Received [Hello there! This is message [1]]
  [ INFO] 1251943144.600712000: Received [Hello there! This is message [2]]
  [ INFO] 1251943144.801003000: Received [Hello there! This is message [3]]
  [ INFO] 1251943145.001407000: Received [Hello there! This is message [4]]
  [ INFO] 1251943145.201229000: Received [Hello there! This is message [5]]
  [ INFO] 1251943145.401417000: Received [Hello there! This is message [6]]

ここでは，シンプルな配信者と購読者について検査しました．次はシンプルなサービスとクライアントを作りましょう．(python) (c++)．