rxconsole と roslaunch を使う
Contents
rxtools と turtlesim パッケージのビルド
このチュートリアルでは， rxtools と turtlesim パッケージの両方を使用します．このチュートリアルのために，両方のパッケージをビルドしてください．
$ rosdep install rxtools turtlesim $ rosmake rxtools turtlesim
注意：前のチュートリアルで rxtools と turtlesim を既にビルドしているかもしれません．もし分からなければ，もう一度ビルドしても何も問題ありません．
rxconsole と rxloggerlevel の使い方
rxconsole はノードからの出力を表示する ROS のログの仕組みを付け加えます．rxloggerlevel は起動しているノードの詳細レベル (DEBUG, WARN, INFO, and ERROR) を変更することができます．
rxconsole で turtlesim の出力を見て， rxloggerlevel でロガーのレベルを切り替えましょう．turtlesim を起動する前に，２つの新しいターミナルで rxconsole と rxloggerlevel を起動しましょう:
$ rxloggerlevel
$ rxconsole
２つのウィンドウがポップアップします:
さて， turtlesim を新しいターミナルで起動しましょう:
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
初期のロガー レベルは INFO のため，turtlesim が起動してから発行されたものがこのように表示されます:
ロガー レベルを Warn に変更しましょう．rxloggerlevel ウィンドウのノードを再読み込みして，以下のように Warn を選択します．
亀が壁にあたり，rxconsole には以下のように表示されます:
rostopic pub turtle1/command_velocity turtlesim/Velocity -r 1 -- 2.0 0.0
ロガー レベルについての簡単な説明
ログ レベルは優先順位がつけられています．Fatal が最高の優先度で Debug が最低です．ロガー レベルの設定することで，設定した優先順位から上のメッセージを全て受け取ることができます．例えば，レベルを Warn に設定すると， Warn, Error, Fatal のログ メッセージを受け取ることができます．
turtlesim を Ctrl-C して，複数の turtlesim ノードを起動して，片方のノードが片方のノードを真似するようにしましょう:
roslaunch の使い方
roslaunch はラウンチ ファイルで宣言されたノードを起動します．
使い方:
$ roslaunch [package] [filename.launch]
始めに，ラウンチ ファイルを作らなければなりません．あなたの beginner tutorials パッケージ内に，ラウンチ ディレクトリとラウンチ ファイルを作成しましょう:
$ roscd beginner_tutorials $ mkdir launch $ cd launch
ラウンチ ファイル
turtlemimic で呼び出されるラウンチ ファイルを作成します．以下をコピーして貼り付けてください:
1 <launch>
2
3 <group ns="turtlesim1">
4 <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
5 </group>
6
7 <group ns="turtlesim2">
8 <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
9 </group>
10
11 <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
12 <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
13 <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
14 </node>
15
16 </launch>
ラウンチ ファイルの説明
ラウンチ xml を分解してみましょう．
1 <launch>
ラウンチ ファイルはラウンチ タグから始まります．これは，ラウンチ ファイルの宣言になります．
sim という名前の turtlesim ノードで，tuetlesim1 と turtlesim2 という２つのネームスペースのグループを起動します．こうすることで，２つのシミュレータがお互いに干渉することなく起動できます．
トピックの入出力を使って，turtlesim1 と turtlesim2 の名前を変えた擬似ノードを起動してみましょう．この名前変更で turtlesim2 が turtlesim1 を真似するように動作します．
16 </launch>
これでラウンチ ファイルの xml タグを閉じます．
roslaunching
ラウンチ ファイルを roslaunch してみましょう:
$ roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch
２つの turtlesim を起動させ，新しいターミナルで rostopic コマンドを発行します:
$ rostopic pub turtlesim1/turtle1/command_velocity turtlesim/Velocity -r 1 -- 2.0 -1.8
turtlesim1 にしかコマンドを送らなくても，２つの tuetlesim が動作するでしょう．
ラウンチ ファイルがどのように動作しているかは，rxgraph を使用することで，より理解できるでしょう:
$ rxgraph
rxconsole と roslaunch を使えるようになりました．次はROS のオプションを編集してみましょう．次のチュートリアルでは使わないので，全ての turtlesim は Ctrl-C してかまいません．